第1章
S7-1500T 运动控制概述
T-CPU 与普通 CPU 的区别、工艺对象、基本术语（轴、位置、速度、加速度）
基础概念
第2章
硬件组态与工艺对象添加
TIA Portal 组态 S7-1500T、添加工艺对象 TO_Axis_PTO / Peripheral
组态TIA
第3章
回零（Homing）基础概念
为什么要回零？绝对/相对位置、回零方向与模式概述
回零原理
第4章
主动回零模式详解（Active Homing）
触发方式、回零方向/速度、参考点开关配置
主动回零参考点
第5章
被动回零模式详解（Passive Homing）
触发条件、与主动回零区别、绝对值编码器场景
被动回零编码器
第6章
回零参数配置（一）
接近速度、搜索速度、方向、参考点开关类型
参数速度
第7章
回零参数配置（二）
偏移量、目标位置、同步模式
偏移同步
第8章
编码器与回零
增量/绝对值编码器回零、方向关系
编码器回零
第9章
限位开关（Limit Switch）基础
硬件限位与软件限位概念
限位基础
第10章
硬件限位配置
TIA Portal 配置输入点、电平、响应模式
硬件配置
第11章
软件限位配置
正/负方向位置值、使能条件、优先级
软件限位优先级
第12章
限位响应行为
急停 SC0、斜坡停止 SC1、紧急停止 SC2 区别与配置
响应停止模式
第13章
动态限位（Dynamic Limits）
基于速度的动态限位计算、参数设置
动态限位
第14章
回零与限位的交互逻辑
回零中限位触发处理、回零后限位生效时机
交互逻辑
第15章
轴状态机与错误处理
Standstill、Homing、Running、Error 及错误复位
状态机错误
第16章
使用 MC_Home 指令
Execute、Mode、Position、HomingMode 引脚详解与编程
指令MC_Home
第17章
MC_Power 与 MC_Reset 指令
轴使能、错误复位与限位恢复
使能复位
第18章
MC_MoveAbsolute / MC_MoveRelative
绝对/相对定位的限位保护机制
定位保护
第19章
MC_MoveVelocity 指令
速度模式限位保护、回零后速度控制
速度限位
第20章
回零与限位的调试技巧
Trace 监控、在线诊断限位信号
调试Trace
第21章
常见回零故障分析
超时、参考点未找到、方向错误、编码器故障
故障回零
第22章
常见限位故障分析
误触发、软件限位不合理、响应不一致
限位故障
第23章
安全集成（Safety Integrated）与限位
F-DI 安全限位与标准限位区别、安全回零
安全F-DI
第24章
多轴同步中的回零与限位
电子齿轮/凸轮同步、主从轴回零策略
多轴同步
第25章
虚拟轴与仿真
TIA Portal 虚拟轴回零与限位仿真
仿真虚拟轴
第26章
项目实战（一）：单轴回零与限位
从组态到调试完整流程
实战单轴
第27章
项目实战（二）：双轴同步回零与限位
龙门架应用
双轴龙门架
第28章
项目实战（三）：带安全功能的回零与限位
冲压机应用
安全冲压
第29章
性能优化与最佳实践
回零速度、限位响应、编码器分辨率选择
优化实践
第30章
课程总结与进阶路径
S7-1500T 认证、官方文档、TIA Portal 高级编程
总结进阶